İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi

LEBLEBİCİOĞLU, Mehmet Kemal; AKAR, Gözde; HALICI, Uğur; KARTAL, Seda Karadeniz; SHABANI, Raha; SAÇ, Hakan

İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi

Yürütücü

Mehmet Kemal LEBLEBİCİOĞLU (Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Ankara, Türkiye)

Araştırmacı(lar)

Gözde AKAR, (Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Ankara, Türkiye)

Uğur HALICI, (Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Ankara, Türkiye)

Seda Karadeniz KARTAL, (Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Ankara, Türkiye)

Hakan SAÇ, (Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Ankara, Türkiye)

Raha SHABANI (Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Ankara, Türkiye)

12 7

Proje Grubu: EEEAG Sayfa Sayısı: 68 Proje No: 111E267 Proje Bitiş Tarihi: 01.04.2015 Metin Dili: Türkçe İndeks Tarihi: 29-07-2022

İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi

Öz:

Anahtar Kelime:

Erişim Türü: Erişime Açık

[1] http://www.desistek.com.tr adresinde bulunabilir.
[2] L. Paull, S. Saeedi, M. Seta and H. Li, “AUV Navigation and Localization”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 39, sayı 1, sayfa 131-149, Ocak 2014.
[3] M.D Agostino, A. Manzino, and M. Piras, “Performances Comparison of Different MEMS-based IMUs”, IEEE/ION, Position Location and Navigation Symposium, sayfa 187-201, 2010.
[4] G. Donovan, “Position Error Correction for an Autonomous Underwater Vehicle Inertial Navigation System (INS) Using a Particle Filter”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 37, sayı 3, sayfa 431-445, temmuz 2012.
[5] O. Hegrenaes and O. Hallingstad, “Model-aided INS with Sea Current Estimation for Robust Underwater Navigation”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt. 36, sayı 2, satfa 316-337, Nisan 2011.
[6] Y. Watanabe, H. Ochi, and T. Shimura, “A Study of Inverse SSBL Acoustic Positioning with Data Transmission for Multiple AUV Navigation”, in Proc. OCEANS Conf., Mayıs 2012.
[7] M.V. Jakuba, C.N. Roman, H. Singh, C. Murphy, C. Kunz, C. Wills, T. Sato, and R. A. Sohn, “Long-baseline Acoustic Navigation for Under-ice Autonomous Underwater Vehicle Opertaions”, J. Field Robot., cilt 25, sayı 11-12, sayfa 861-879, 2008.
[8] Y. Petillot, F. Maurelli, A. Mallios, P. Ridao, J. Aulinas, and J. Salvi, “Acoustic-based Techniques for Autonomous Underwater Vehicle Localization”, J. Eng. Maritime Environ., cilt 224, sayfa 293-307, 2010.
[9] B. Bingham and W. Seering, “Hypothesis grids: Improving Long Base-line Navigation for Autonomous Underwater Vehicles”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 31, sayı 1, sayfa 209-218, Ocak 2006.
[10] G. Acosto, H. Curti, O. Calva, S. Rossi, “AI-based Path Planer for an Autonomous Underwater Vehicle”, Proc. of 6th WSEAS Int. Conf. on Robotics, Control and Manufacturing Technology, sayfa 153-158, Çin, Nisan, 2006..
[11] R. Eustice, “Large-area Visually Augmented Navigation for Autonomous Underwater Vehicles”, PhD. Dissertation, MIT/Woods Hole Oceanogr. Inst., Cambridge/Woods Hole, MA, ABD, 2005.
[12] R. Eustice, O. Pizarro, and H. Singh, “AUV Navigation and Localization”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 39, sayı 1, sayfa 120-130, Ocak 2014.
[13] P.M Lee, B.H Jun, “Pseudo Long Base Line Navigation Algorithm for Underwater Vehicles with Inertial Sensors and Two Acoustic Range Measurements”, Oceanic Engineering, cilt 34, sayfa 416-425, 2007.
[14] P.M. Lee, B.H. Jun, K. Kim, J. Lee, T. Aoki, and T. Hyakudame, “Simulation of an Inertial Acoustic Navigation System with Range Aiding for an Autonomous Underwater Vehicle”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 32, sayı 2, sayfa 327-345, Nisan 2007.
[15] P.A Miller, J.A Farrell, Y. Zhao and V. Djapic, “Autonomous Underwater Vehicle Navigation”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 35, sayı 3, sayfa 663-678, Temmuz 2010.
[16] D.J Jwo, C.F. Yang, C.H. Chuang, T.Y Lee, “Performance Enhancement for Ultra-tight GPS/INS Integration Using a Fuzzy Adaptive Strong Tracking Unscented Kalman Filter”, Nonlinear Dynamics, cilt 73, sayfa 377-395, 2013.
[17] T.I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons Inc., 1994.
[18] W.L Chan and T. Kong, “Simultaneous Determination of Drag Coefficient and Added Mass”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 36, sayı 3, sayfa 422-430, temmuz 2011.
[19] J. Kim, K. Kim, H.S. Choi, K.Y Lee, “Estimation of Hydrodynamic Coefficients for an AUV Using Nonlinear Observers”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 27, sayı 4, sayfa 830-840, Ekim 2002.
[20] B. Zak, “Modelling of Underwater Vehicle’s Movement Dynamics Using Neural Networks”, Proc. of 11th WSEAS Int. Conf. on Automatic Control, Modelling and Simulation, sayfa 269-274, 2009.
[21] A. Zak, “Neural Algorithm of Underwater Vehicle’s Dynamics Identification”, Proc. of 6th WSEAS Int. Conf. on Applied Computer Science, sayfa 274-279, İspanya 2006.
[22] T.I. Fossen, “Guidance and Control of Ocean Vehicles”, John Wiley & Sons, 1994.
[23] http://www.solidworks.com/
[24] W. Wang and C.M. Clark, “Modelling and Simulation of the VideoRay Pro III Underwater Vehicle”, OCEANS, sayfa 1-7, 2007.
[25] L. Christensen, M. Fritsche, J. Albiez and F. Kirchner, “USBL Pose Estimation Using Multiple Responders”, OCEANS, sayfa 1 - 9, 2010.
[26] P.D. Groves, “Principle of GNSS, Inertial and Multisensory Integrated Navigation Systems, Artech House, 2. basım, 2013.
[27] A. Tomczak, “Modern Methods of Underwater Positioning Applied in Subsea Mining”, University of Science and Technology Krakow, 2011.
[28] J.L. Crassidis and J.L. Junkins, “Optimal Estimation of Dynamic Systems”, CRC Press, 2. basım, 2012.
[29] V. Saini, S.C Rana, M.M Kuber, “Online Estimation of State Space Error Model for MEMS IMU”, Journal of Modelling and Simulation of Systems, cilt 1, sayı 4, 2010.
[30] W. Naeem, R. Sutton, S. Ahmad, and R. Burns. “A Review of Guidance Laws Applicable to Unmanned Underwater Vehicles”, Journal of Navigation, cilt 56, sayı 1, sayfa 15-29, 2003.
[31] I. Spangelo and O. Egeland, “Trajectory Planning and Collision Avoidance for Underwater Vehicles Using Optimal Control”, IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 19, sayı 4, sayfa 502-511, 1994.
[32] Hsin-Hung Chen, “Vision Based Tracking with Projective Mapping for Parameter Identification of Remotely Operated Vehicles”, OCEANS, sayfa 983 - 994, 2008.
[33] H.H Chen, "Vision Based Tracking with Projective Mapping for Parameter Identification of Remotely Operated Vehicles", OCEANS, sayfa 983 - 994, 2008.
[34] J.L. Crassidis and J.L. Junkins, Optimal Estimation of Dynamic Systems, 2004.
[35] R.G. Brown and Y.C. Hwang, Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, John Wiley and Sons Inc., 1997.
[36] W. Wang and C.M. Clark, "Modelling and Simulation of the VideoRay Pro III Underwater Vehicle", IEEE Journal of Oceanic Engineering, cilt 19, sayı 4, sayfa 502-511, 1994.
[37] C. Clay, H. Medwin. Acoustical Oceanography: Principles and Applications. New York, NY, USA, Wiley, 1977.
[38] S.R. Silva, Advances in Sonar Technology, Vienna, Austria, In-Teh, 2009.
[39] J.M. Bell, “Application of Optical Ray Tracing Techniques to the Simulation of Sonar Images”, Opt. Eng., cilt 36, sayfa 1806–1813, 1997.
[40] D. Gueriot, C. Sintes, “Forward Looking Sonar Data Simulation Through Tube Tracing”, IEEE Oceans 2010 Conference, Sydney, Avustralya, sayfa 1–6, 24-27 Mayıs 2010.

APA	LEBLEBİCİOĞLU M, AKAR G, HALICI U, KARTAL S, SAÇ H, SHABANI R (2015). İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. , 1 - 68.
Chicago	LEBLEBİCİOĞLU Mehmet Kemal,AKAR Gözde,HALICI Uğur,KARTAL Seda Karadeniz,SAÇ Hakan,SHABANI Raha İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. (2015): 1 - 68.
MLA	LEBLEBİCİOĞLU Mehmet Kemal,AKAR Gözde,HALICI Uğur,KARTAL Seda Karadeniz,SAÇ Hakan,SHABANI Raha İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. , 2015, ss.1 - 68.
AMA	LEBLEBİCİOĞLU M,AKAR G,HALICI U,KARTAL S,SAÇ H,SHABANI R İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. . 2015; 1 - 68.
Vancouver	LEBLEBİCİOĞLU M,AKAR G,HALICI U,KARTAL S,SAÇ H,SHABANI R İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. . 2015; 1 - 68.
IEEE	LEBLEBİCİOĞLU M,AKAR G,HALICI U,KARTAL S,SAÇ H,SHABANI R "İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi." , ss.1 - 68, 2015.
ISNAD	LEBLEBİCİOĞLU, Mehmet Kemal vd. "İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi". (2015), 1-68.

APA	LEBLEBİCİOĞLU M, AKAR G, HALICI U, KARTAL S, SAÇ H, SHABANI R (2015). İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. , 1 - 68.
Chicago	LEBLEBİCİOĞLU Mehmet Kemal,AKAR Gözde,HALICI Uğur,KARTAL Seda Karadeniz,SAÇ Hakan,SHABANI Raha İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. (2015): 1 - 68.
MLA	LEBLEBİCİOĞLU Mehmet Kemal,AKAR Gözde,HALICI Uğur,KARTAL Seda Karadeniz,SAÇ Hakan,SHABANI Raha İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. , 2015, ss.1 - 68.
AMA	LEBLEBİCİOĞLU M,AKAR G,HALICI U,KARTAL S,SAÇ H,SHABANI R İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. . 2015; 1 - 68.
Vancouver	LEBLEBİCİOĞLU M,AKAR G,HALICI U,KARTAL S,SAÇ H,SHABANI R İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi. . 2015; 1 - 68.
IEEE	LEBLEBİCİOĞLU M,AKAR G,HALICI U,KARTAL S,SAÇ H,SHABANI R "İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi." , ss.1 - 68, 2015.
ISNAD	LEBLEBİCİOĞLU, Mehmet Kemal vd. "İnsansız sualtı araçları için yol planlama ve sualtı optik görüntülerin akustik görüntüleme desteği ile iyileştirilmesi". (2015), 1-68.