Ahmet Buğra KOKU
(Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Makina Mühendisliği, Ankara, Türkiye)
Muhammet Kasım GÖNÜLLÜ
(adres yazılmamıs)
Hasan ÖLMEZ
(adres yazılmamıs)
Akif HACINECİPOĞLU
(adres yazılmamıs)
Kadri Buğra ÖZÜTEMİZ
(adres yazılmamıs)
Yaser Mohamadi NAZARABAD
(adres yazılmamıs)
Erhan İlhan KONUKSEVEN
(ODTÜ Müh. Fakültesi, Makine Müh. Bölümü, Ankara, Türkiye)
Matin GHAZIANI
(adres yazılmamıs)
Mahmood LAHROODI
(adres yazılmamıs)
Proje Grubu: TÜBİTAK MAG ProjeSayfa Sayısı: 1Proje No: 111M580Proje Bitiş Tarihi: 15.07.2014Türkçe

0 0
Uzaktan Kullanıcı Etkileşimli Yarı-Otonom İnsansız Kara Aracı Platformu
İnsansız kara araçları (İKA) günümüzde devriye, sınır gözetleme, yasadışı sınır ihlallerini tespit etme, gözlem ve keşif yapma, hedef belirleme, arazi ve ortam haritalandırılması, faydalı yük iletimi, bomba imha, arama kurtarma ve toksik maddelerin tespiti ve taşınması gibi insanlar için zor ve tehlikeli görevlerde kullanılmaya başlanmıştır. Geçmiş senelerde bölümümüzde de İKA çalışmaları başlatılmış olup, bu proje öncesinde arazi şartlarında çalışmak üzere tasarlanmış bir İKA’nın üretimi tamamlanmıştır. Gelinen ilk aşamada aracın temel mekanik ve elektromekanik donanımı tamamlanmış fakat esnek şekilde programlanabilir, farklı uygulamalar üzerinde kolaylıkla geliştirilebilir bir platform henüz geliştirilmemiş durumdaydı. Bir sonraki aşamada aracın gerek tamamen uzaktan kumanda edilmesi, gerekse yarı-otonom uygulamalarda kullanılmasını sağlayacak hale getirilebilmesi için bu proje başlatılmıştır. Her ne kadar, robotik araştırmaların hedeflediği uç nokta robotların tam otonom olarak (tamamen kendi başlarına) çalışmaları olsa bile, yarıotonom çalışmaların uygulama alanlarının yakın gelecekte gitgide yaygınlaşacağı öngörülmektedir. Bu proje kapsamında yarı-otonom robot geliştirilmesi için çalışmalar öngörülmüş olup, konumlama, ortam haritalama, zemin tanıma, yol-yön tayini ve operatöre bilgi besleyerek uzaktan erişimli kontrolü sağlamak üzere çalışmalarının gerçekleştirilmesi planlanmıştır. Proje sonucunda gelinen noktada; robot araç üzerinde dağıtık bir kontrol altyapısı kurgulanmış, gerekli temel yazılımlar gerçekleştirilmiş, araç üzerinde gerekli duyarga ve tahrik elemanları yerleştirilmiş ve yarı-otonom çalışmalarda kullanılabilirliği test edilmiştir. Ayrıca, robotun kullanımı sırasında kullanılacak haritalama, zemin tanıma, yol ve yön bulma konusunda çalışmalar gerçekleştirilmiştir.Sonuç olarak, öngörülen çalışmalar büyük ölçüde tamamlanmış olmakla birlikte bundan sonra gerçekleştirilecek çalışmalar için proje süresinde elde edilen tecrübelere dayanan gerçekçi bir yol haritası çıkartılmıştır.

TÜBİTAK ULAKBİM Ulusal Akademik Ağ ve Bilgi Merkezi Cahit Arf Bilgi Merkezi © 2019 Tüm Hakları Saklıdır.