Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü

Ozan TEKİNALP (Orta Doğu Teknik Üniversitesi, Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü, Ankara, Türkiye)
1 1

Proje Grubu: EEEAG Sayfa Sayısı: 32 Proje No: 115E649 Proje Bitiş Tarihi: 01.09.2016 Metin Dili: Türkçe İndeks Tarihi: 20-03-2020

Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü

Öz:
Insansız hava araçlarının (IHA) kol uçusu bazı avantajları nedeniyle gittikçe daha çok önem kazanmaktadır. Örnegin afetlerde arama sırasında kol uçusu yapan insansız hava araçları ile daha genis bir alanın daha kısa sürede aranması mümkün olabilir. Yine göçmen kuslar gibi birbirini takip ederek öndeki aracın dümen suyunda (wake) uçan insansız hava araçlarında yakıt tüketiminin daha az olacagı da bilinmektedir. Diger yandan kol uçusu ile tek basına yapılamayacak görevlerin yerine getirilebilmesi mümkündür. Bunlar arasında çok fazla dikkat çekmemis bir konu, iki veya daha fazla quadrotorun (dört-pervanelinin) bir yükü birlikte tasımasıdır. Birlikte sarkan yük tasıma geçmiste insanlı helikopterler için düsünülmüs ve arastırılmıstır. Quadrotorlar da helikopterler gibi dikine inis kalkıs yapmaktadır. Buna karsılık basit yapıları nedeniyle özellikle küçük insansız hava aracı görevleri açısından tercih edilmektedirler. Bu projede, 2 ve 3 quadrotorun bunlara baglanmıs sarkan bir yükü birlikte tasıması modellenecek kol uçusu yaparak birlikte yük tasıyan bu quadrotorlar için gerekli uçus kontrol algoritmalarının gelistirilmistir.
Anahtar Kelime: isbirligi ile kontrol otomatik uçus sarkan yük tasıma kol uçusunun kontrolü Quadrotor

Konular: Mühendislik, Hava ve Uzay
Erişim Türü: Erişime Açık
  • Ariyibi, S., Tekinalp, O. 2013. “Development of Two Nonlinear Controllers for the Control of Aircraft Formations,” 7th Ankara International Aerospace Conference, Ankara, 11-13, Eylül.
  • Ariyibi, S., Tekinalp, O. 2015. “Nonlinear Guidance of Unmanned Aircraft Formations,” AIAA SciTech 2015, Guidance Navigation and Control Conference, Kissemee, Florida, 5-9, Ocak (sunulmak üzere kabul edildi).
  • Bernard, M. 2013. A System of Autonomously Flying Helikopters, Doktora Tezi, Ilmenau Univesity of Technology, Almanya.
  • Chiaramonti, M., Giulietti, F., Mengali, G. 2006. "Formation Control Laws for Autonomous Flight Vehicles," Control and Automation, 2006. MED '06. 14th Mediterranean Conference on, vol., no., pp.1,5, 28-30 Haziran.
  • Chao, Z., Ming, L., Shaolei, Z., Wenguang, Z. 2011. "Collision-Free UAV Formation Flight Control Based on Nonlinear MPC," Electronics, Communications and Control (ICECC), 2011 International Conference on , vol., no., pp.1951,1956, 9-11 Eylül.
  • Galzi, D., Shtessel, Y. 2006. "UAV Formations Control Using High Order Sliding Modes," American Control Conference, 2006 , vol., no., pp.6 pp.,, 14-16 Haziran.
  • Hall, J.K. 2000. Three Dimensional Formation Flight Control, M.S Thesis, AFIT/GAE/ENY/00M-06, Air force Inst. Of Technology, Wright-Patterson AFB, OH, Mart.
  • Khalil, H.K., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 2002.
  • Kumbasar, S., Tekinalp, O. 2015. “Fuzzy Logic Guidance of Formation Flight,” 2015 American Control Conference, (değerlendirme aşamasında). Naidu, D.S., Optimal Control Systems, CRC Press LLC, 2003.
  • Patcher, M., D’Azzo, J.J., and Dargan, J. 1994. “Automatic Formation Flight Control,” Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 17, No. 6, November- December, pp. 1380-1383.
  • Paul, T., Krogstad, T.R., Gravdahl, J.T. 2008. "UAV Formation Flight Using 3D Potential Field," Control and Automation, 2008 16th Mediterranean Conference on , vol., no., pp.1240,1245, 25-27 June.
  • Sattigeri, R, Calise, A.J. and Evers, J. 2003. “An Adaptive Approach to Visionbased Formation Control,” AIAA-2003-5727 Guidance, Navigation and Control Conference, Austin, TX, Ağustos.
  • SHT-İHA 2013, İnsansız Hava Aracı Sistemlerinin Ayrılmış Hava Sahalarındaki Operasyonlarının Usul ve Esaslarına İlişkin Talimat, Sivil Havacılık Genel Müdürlüğü, 30 Ekim.
  • Stoneking, E., “Newton-Euler Dynamic Dynamic Equations of Motion for a Multibody Spacecraft,” AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, South Carolina, August 2007.
  • Suicmez, E., Trajectory Tracking of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle(UAV) via Attitude and Position Control, MS. Thesis, Middle East Technical University Libraries, July 2014.
  • Tan, K-H, Lewis, M.A. 1996. "Virtual Structures for High-Precision Cooperative Mobile Robotic Control," Intelligent Robots and Systems '96, IROS 96, Proceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on , vol.1, no., pp.132,139 vol.1, 4-8 Kasım.
  • Tekinalp, O., Kumbasar, S. 2015. “SDRE Based Guidance and Flight Control of Aircraft Formations,” AIAA SciTech 2015, Guidance Navigation and Control Conference, Kissemee, Florida, 5-9, Ocak, (sunulmak üzere kabul edildi).
  • Van den Broek, T. H. A, Van de Wouw, N., Nijmeijer, H. 2009. "Formation Control of Unicycle Mobile Robots: A Virtual Structure Approach," Decision and Control, 2009 held jointly with the 2009 28th Chinese Control Conference. CDC/CCC 2009. Proceedings of the 48th IEEE Conference on, vol., no., pp.8328, 8333, 15-18 Aralık.
  • Zou, Y., Pagilla, P.R., and Ratliff, R.T. 2009. "Distributed Formation Flight Control Using Constraint Forces", Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 32, No. 1, s. 112-120.
APA TEKİNALP O (2016). Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. , 1 - 32.
Chicago TEKİNALP Ozan Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. (2016): 1 - 32.
MLA TEKİNALP Ozan Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. , 2016, ss.1 - 32.
AMA TEKİNALP O Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. . 2016; 1 - 32.
Vancouver TEKİNALP O Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. . 2016; 1 - 32.
IEEE TEKİNALP O "Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü." , ss.1 - 32, 2016.
ISNAD TEKİNALP, Ozan. "Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü". (2016), 1-32.
APA TEKİNALP O (2016). Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. , 1 - 32.
Chicago TEKİNALP Ozan Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. (2016): 1 - 32.
MLA TEKİNALP Ozan Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. , 2016, ss.1 - 32.
AMA TEKİNALP O Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. . 2016; 1 - 32.
Vancouver TEKİNALP O Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü. . 2016; 1 - 32.
IEEE TEKİNALP O "Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü." , ss.1 - 32, 2016.
ISNAD TEKİNALP, Ozan. "Birlikte Sarkan Yük Taşıyan Kol Uçuşundaki Quadrotorların Modellemesi ve Kontrolü". (2016), 1-32.
Sayfa Oluşturulma Tarihi
18-04-2024 3:14

İLETİŞİM

TÜBİTAK ULAKBİM TR Dizin

Yüzüncüyıl, İşçi Blokları Mahallesi

Muhsin Yazıcıoğlu Caddesi No:51/C

06530 Çankaya / ANKARA +90 (312) 298 92 00

trdizin@tubitak.gov.tr

TÜBİTAK ULAKBİM Ulusal Akademik Ağ ve Bilgi Merkezi Cahit Arf Bilgi Merkezi © Tüm Hakları Saklıdır. Gizlilik Politikası Kullanım Şartları