Bu çalışmada, hareketli nesnelerin tanınması amacıyla model-tabanlı bir nesne tanıma sistemi geliştirilmiştir. Sistem nitem çıkartma, modelleme ve tanıma aşamalarından oluşmaktadır. Sistem polihedral yapılı nesneler için tasarımlanmıştır. Ancak, kullanılan yöntem daha genel yapılı nesneler için genelleştirilebilir. Nesne tanımlamaları için doğrusal nitemler kullanılmıştır. üç - adet doğrusal nitem çıkartma yöntemi incelenmiştir: Doğruları bulmak için köşeleri kullanan bir yöntem, klasik Hough dönüşümü yöntemi ve rotasyon dönüşümü yöntemi. Bu yöntemler arasında rotasyon dönüşümü yöntemi kabul edilebilir nitelikte sonuçlar vermiştir. Modelleme ve tanıma işlemleri için geometrik dağıtma (geometric hashing) yöntemi kullanılmıştır. Nesnelerin tel-çerçeve modellerinden başlayarak bir dağıtım tablosu oluşturulmuştur. Aynı yöntem eşleme evresinde nesnenin görüntüsünden elde edilen doğru parçalarına uygulanmıştır. Dağıtım tablosundan, bir oylama işlemi sonucunda olası uygun model-nesneler belirlenmiştir. Daha sonra eniyi-enküçük kareler eşlemesi, ve köşe ve kenar sağlama algoritmaları kullanılarak nesnenin görünümüne uyan model-nesne, konum bilgisi ile birlikte kararlaştırılmıştır. Yöntem gerçek nesne görüntüleri ile sınanmış ve başarılı sonuçlar alınmıştır1.